Через Псков проходит сеть федеральных и региональных дорог: по территории области проходят федеральные и международные автомагистрали (например, трассы федерального значения А-212 от Пскова до границы с Эстонией, Р-23 от Пскова до границы с РБ). На территории города функционирует автовокзал с рейсами до Санкт-Петербурга, Смоленска, Минска.
Железная дорога связывает Псков с Москвой, Санкт-Петербургом, Мурманском, Адлером, Сочи, Тверью, Петрозаводском. Фирменный пассажирский поезд «Псков» № 10А/10Ч, курсирующий по маршруту Псков - Москва - Псков, занял призовое место с номинацией «Лучший поезд России». Скоростной поезд «Ласточка» следует по маршруту Псков - Санкт-Петербург, Псков - Великий Новгород - Петрозаводск.
В городской черте расположен международный аэропорт. В 2018 году в рамках проекта «Великие имена России» аэропорт в Пскове получил имя «Аэропорт княгини Ольги». Аэропорт осуществляет регулярное прямое авиасообщение по маршруту Псков - Москва, Псков – Калининград, Псков - Сочи, Псков - Минеральные Воды.
В городе действуют автобусные и пригородные маршруты. Основной объем перевозок осуществляется парком крупногабаритных автобусов.
По реке Великой курсируют несколько прогулочных корабликов, в том числе современное судно «Иния», которое начало свою работу в июле 2025 года.